如何使用 catkin 构建 ROS1 的多个功能包

Catkin 是一个用于构建 ROS 软件包的工具。它是基于 CMake 构建系统的扩展，旨在简化 ROS 软件包的构建和管理。使用Catkin，开发人员可以更轻松地构建、测试和部署ROS软件包。Catkin 提供了一种结构化的方式来组织 ROS 软件包，并支持依赖管理、构建配置和自定义构建类型等功能。

使用

1、创建工作空间

mkdir catkin_ws # 工作空间的名字不固定，自行命名
mkdir catkin_ws/src # src 目录下用来存放一个或者多个功能包

此时的空间结构如下：

catkin_ws
└── src

2、初始化工作空间

把自己的功能包放到 catkin 工作空间里

cp my_pkg1 catkin_ws/src -r
cp my_pkg2 catkin_ws/src -r
cp my_pkg3 catkin_ws/src -r

初始化 catkin 工作空间

cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

此时的空间结构如下：

catkin_ws
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── my_pkg1
    ├── my_pkg2
    └── my_pkg3

编译功能包

cd catkin_ws
catkin_make

此时的空间结构如下：

catkin_ws
├── build
├── devel
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── my_pkg1
    ├── my_pkg2
    └── my_pkg3

补充

每次启动功能包都需要 source catkin_ws/devel/setup.bash 所以建议写到 bashrc 里

vim ~/.bashrc
# 在最底下添加这行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 替换成自己的路径

温馨提示

如果你有多个 catkin 的工作空间时, 在~/.bashrc 里执行多个 setup.bash 脚本时，如下

source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash

此时 ~/catkin_ws2/devel/setup.bash 里有的环境变量可能会覆盖 ~/catkin_ws1/devel/setup.bash 里的一些环境变量，所以会找不到 catkin_ws1 里的功能包，所以建议在一个 catkin 工作空间里管理多个功能包。