Pimpl（Pointer to Implementation）是一种C++编程技术，用于实现数据封装和减少编译依赖。它的基本思想是将类的实现细节放在一个单独的类中，并通过指针在主类中引用这个实现类。这种方式有几个优点： 减少编译时间：当实现细节发生变化时，只需重新编译实现类，而不需要重新编译使用该类的所有代码。 隐藏实现细节：用户只需了解接口，而不需要关心具体的实现，这有助于提...

为了让 ROS 节点在系统启动时自动启动，我们可以将 roscore 作为服务来实现。 创建服务 sudo vim /lib/systemd/system/my-roscore.service 输入如下内容 ###################################################################### # sudo systemctl d...

最近在使用 jetson Orin NX T801开发板的时候遇到个问题，使用官方提供的脚本备份系统镜像后（SSD为 128 G），当把这个系统恢复到 512G 的新 SSD 后，系统只使用了 128G，我现在想把剩余的477G扩展给根目录，该怎么操作？下面有两种方法可供参考（亲测有效）。 注意: 在进行磁盘分区和文件系统操作时，务必备份重要数据，以防止操作失误，数据丢失。 检查当前分区情...

有时候我们不具备可视化的条件，只能通过终端控制 ubuntu 系统，这个时候如果想要去配置它，该怎么办？下面就分享一种相对简单的方法。 安装 network-manager 网络管理工具 sudo apt-get install network-manager 打开 wifi nmcli radio wifi on 关闭 wifi nmcli radio wifi off ...

SSHFS 是一种基于 SSH 协议的文件系统，它允许用户通过 SSH 连接在远程计算机上挂载文件系统，使得远程文件系统可以像本地文件系统一样方便地访问和操作。通过 SSHFS，用户可以安全地在本地计算机上访问和管理远程计算机上的文件，而且所有的数据传输都是加密的，提高了数据传输的安全性。使用 SSHFS，用户可以像操作本地文件一样操作远程文件，包括查看、复制、移动和编辑文件等操作。 SS...

在开发过程中常需要把结构体和 json 相互转换，如果 json 字段较多，简直就是灾难，要写很多重复的、类似的代码，下面推荐一种 struct 转 json 的简便方法。采用 nlohmann_json 实现（不作介绍，自行去 github 查看详情）。 示例 创建一个 test.h 文件，写入下面的代码 #ifndef __TEST__H__ #define __TEST__H__ ...

dbg-macro 是一个 c++ 调试宏，用于简化调试过程。它以非常简洁的方式打印变量名、值、和类型等信息，便于快速定位问题。 特点 简单易用： 使用 dbg(变量) 的方式即可打印变量的名称和值，极大简化了调试信息的打印。 类型安全： 它是基于 c++ 的模板和宏功能实现的，可以保证类型安全。 丰富的信息： 不仅打印变量的值，还可以显示变量的类型，甚至是表达式的值和类型...

在 rust 中，发散函数（diverging functions）是指那些永远不会返回的函数。它们使用 ! 作为返回类型，来表明这个函数不会返回到调用它的代码。这通常用于表示函数会引发 panic 或者进入无限循环，或者有可能调用操作系统的退出函数。 发散函数的返回类型 发散函数的返回类型是 ! , 表示永远不会返回，无论你的函数返回值是啥，使用 ! 作为返回类型都是合法的，因为实际上...

在 rust 中，Fn、FnMut 和 FnOnce 是三种闭包（closure）类型，它们定义了闭包如何捕获外部环境中的变量，通常情况下，编译器会自动推断闭包的类型，但是当使用闭包作为参数时，需要显示指定闭包的类型。 Fn：表示闭包可以通过引用来捕获外部变量（即不可变借用），并且可以多次调用。 FnMut：表示闭包可以通过可变引用来捕获外部变量（即可变借用），并且可以多次调用，但...

最近在使用 ubuntu 开发时，经常会出现开机后系统自动更新，导致某些驱动不能正常工作。这种情况只要禁止系统自动更新, 重新编译并安装驱动就解决了。下面是如何禁止自动更新的步骤。 步骤 1、 sudo vi /etc/apt/apt.conf.d/10periodic 后面部分全部改成 “0” APT::Periodic::Update-Package-Lists "0"; APT:...