通常情况下，使用 ros-noetic-robot-upstart 就可以实现开机自启动，但是最近项目中发现有的节点通过 ros-noetic-robot-upstart 添加成服务后启动不了，所以自己手动撸了一个 (亲测有效)，记录一下。 创建启动脚本 touch /home/xxx/start.sh sudo chmod +x /home/xxx/start.sh vim /home...

有时候我们不具备可视化的条件，只能通过终端控制 ubuntu 系统，这个时候如果想要去配置它，该怎么办？下面就分享一种相对简单的方法。 安装 network-manager 网络管理工具 sudo apt-get install network-manager 打开 wifi nmcli radio wifi on 关闭 wifi nmcli radio wifi off ...

SSHFS 是一种基于 SSH 协议的文件系统，它允许用户通过 SSH 连接在远程计算机上挂载文件系统，使得远程文件系统可以像本地文件系统一样方便地访问和操作。通过 SSHFS，用户可以安全地在本地计算机上访问和管理远程计算机上的文件，而且所有的数据传输都是加密的，提高了数据传输的安全性。使用 SSHFS，用户可以像操作本地文件一样操作远程文件，包括查看、复制、移动和编辑文件等操作。 SS...

在开发过程中常需要把结构体和 json 相互转换，如果 json 字段较多，简直就是灾难，要写很多重复的、类似的代码，下面推荐一种 struct 转 json 的简便方法。采用 nlohmann_json 实现（不作介绍，自行去 github 查看详情）。 示例 创建一个 test.h 文件，写入下面的代码 #ifndef __TEST__H__ #define __TEST__H__ ...

dbg-macro 是一个 c++ 调试宏，用于简化调试过程。它以非常简洁的方式打印变量名、值、和类型等信息，便于快速定位问题。 特点 简单易用： 使用 dbg(变量) 的方式即可打印变量的名称和值，极大简化了调试信息的打印。 类型安全： 它是基于 c++ 的模板和宏功能实现的，可以保证类型安全。 丰富的信息： 不仅打印变量的值，还可以显示变量的类型，甚至是表达式的值和类型...

在 rust 中，发散函数（diverging functions）是指那些永远不会返回的函数。它们使用 ! 作为返回类型，来表明这个函数不会返回到调用它的代码。这通常用于表示函数会引发 panic 或者进入无限循环，或者有可能调用操作系统的退出函数。 发散函数的返回类型 发散函数的返回类型是 ! , 表示永远不会返回，无论你的函数返回值是啥，使用 ! 作为返回类型都是合法的，因为实际上...

在 rust 中，Fn、FnMut 和 FnOnce 是三种闭包（closure）类型，它们定义了闭包如何捕获外部环境中的变量，通常情况下，编译器会自动推断闭包的类型，但是当使用闭包作为参数时，需要显示指定闭包的类型。 Fn：表示闭包可以通过引用来捕获外部变量（即不可变借用），并且可以多次调用。 FnMut：表示闭包可以通过可变引用来捕获外部变量（即可变借用），并且可以多次调用，但...

最近在使用 ubuntu 开发时，经常会出现开机后系统自动更新，导致某些驱动不能正常工作。这种情况只要禁止系统自动更新, 重新编译并安装驱动就解决了。下面是如何禁止自动更新的步骤。 步骤 1、 sudo vi /etc/apt/apt.conf.d/10periodic 后面部分全部改成 “0” APT::Periodic::Update-Package-Lists "0"; APT:...

在 rust 语言中，闭包是可以捕获周围作用域中变量的匿名函数。闭包的语法和其他语言的 lambda 表达式类似，它有能力捕获上下文中的变量，这使得它非常适合用作回调函数或临时的内联函数。 闭包通常使用一对垂直线 || 来定义，这些线内是闭包的参数，后面跟着闭包体。闭包可以捕获变量的方式有三种： 通过引用捕获（不可变借用），使用 Fn 特征。 ...

嵌入式开发过程中，在 Linux 环境下通过串口读写数据是比较常见的场景，今天分享一下我平时使用的串口读写静态接口，不同于之前用rust实现的那个，这次用 c/c++ 实现。 代码 serial.cpp /* * @Author: 熊义 JassimXiong@gmail.com * @Date: 2024-01-23 08:01:18 * @LastEditors: xiong...